《工业机器人控制技术基础――坐标变换计算与编程》郇极 | PDF下载|ePub下载

第1章概述/1
1��1工业机器人控制与坐标变换计算方法/1
1��2本书内容与特点/2
1��3编程环境和程序示例/2
第2章关节式工业机器人结构和控制
系统/32��16自由度关节式工业机器人结构和
控制系统/3
2��2工业机器人控制系统基本原理及控制
过程/3
2��2��1工业机器人控制系统基本原理/3
2��2��2工业机器人控制具体过程/5
第3章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例1/73��1坐标正变换计算方法/7
3��2坐标正变换程序示例1/12
3��2��1创建安卓应用程序/12
3��2��2创建程序参数/13
3��2��3创建_coord_trans_k类/14
3��2��4示例程序axis_to_space()/15
3��2��5示例程序axis_to_space_op()/18
3��2��6测试计算程序示例/20
3��3坐标逆变换计算方法/23
3��4坐标逆变换程序示例1/26
3��4��1示例程序tool_uvw()/26
3��4��2示例程序 space_to_axis()/28
3��4��3示例程序uvwx_to_a5()/29
3��4��4示例程序space_tool_to_axis()/30
3��4��5测试计算程序示例/31
第4章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例2/344��1坐标正变换矩阵/34
4��2坐标正变换程序示例2/36
4��2��1坐标正变换程序/36
4��2��2测试计算程序示例/37
4��3坐标逆变换计算方法/39
4��4坐标逆变换程序示例2/43
4��4��1示例程序 tool_uvw()/43
4��4��2示例程序space_to_p3p()/45
4��4��3示例程序get_a012()/47
4��4��4示例程序get_a34p()/48
4��4��5示例程序space_to_axis()/49
4��4��6示例程序uvw_to_a5()/49
4��4��7示例程序space_tool_to_axis
(float[]pos)/50
4��4��8测试计算程序示例/51
第5章基于几何法的坐标逆变换计算
方法和程序示例3/545��1坐标正变换矩阵/54
5��2坐标正变换程序示例3/56
5��2��1坐标正变换程序/56
5��2��2测试计算程序示例/57
5��3坐标逆变换计算方法/59
5��3��1计算关节位置P3/59
5��3��2计算关节转角α1和α2/61
5��3��3计算关节转角α3和α4/62
5��3��4计算关节转角α5/62
5��4坐标逆变换程序示例3/63
5��4��1示例程序tool_uvw()/63
5��4��2示例程序space_to_p3()/64
5��4��3示例程序get_a012()/65
5��4��4示例程序get_a34()/65
5��4��5示例程序space_to_axis()/66
5��4��6示例程序uvwx_to_a5()/66
5��4��7示例程序space_tool_to_axis()/67
5��4��8测试计算程序示例/68
第6章数字迭代坐标逆变换计算方法和
程序示例4/716��1坐标正变换矩阵/71
6��2坐标正变换程序示例4/74
6��2��1坐标正变换程序/74
6��2��2测试计算程序示例/74
6��3坐标逆变换计算方法/76
6��3��1牛顿�怖�普森迭代法/76
6��3��2建立非线性方程组/77
6��3��3计算雅可比矩阵和逆矩阵/78
6��3��4迭代计算求解sinα0,sinα1,sinα3,
sinα4,sinα5/84
6��3��5求解关节转角α6/85
6��3��6多重解的选择/85
6��4坐标逆变换程序示例4/86
6��4��1示例程序tool_uvw()/86
6��4��2示例程序space_to_axis_sub()/87
6��4��3示例程序set_t012345()/90
6��4��4示例程序newton_func3()/91
6��4��5示例程序set_df_ds()/92
6��4��6示例程序set_df3_ds()/93
6��4��7示例程序set_jacob()/95
6��4��8示例程序uvwx_to_a6/95
6��4��9示例程序space_to_axis()/96
6��4��10示例程序space_tool_to_axis()/97
6��4��11测试计算程序示例/98
第7章六杆并联工业机器人坐标变换
计算方法和程序示例5/1027��1六杆并联机器人结构参数 /103
7��2坐标逆变换计算方法/103
7��2��1计算下平台球铰的位置/103
7��2��2计算关节转角/104
7��3坐标逆变换程序示例5/106
7��3��1机器人结构参数/106
7��3��2示例程序set_trans101112()/107
7��3��3示例程序pos_pt_to_6p4()/108
7��3��4示例程序p4xy_to_a1()/109
7��3��5示例程序pos_p4_to_a1()/110
7��3��6示例程序pos_pt_to_6a1()/112
7��3��7测试计算程序示例/113
7��4坐标正变换计算方法/115
7��4��1构建非线性方程组/115
7��4��2建立雅可比矩阵/116
7��4��3迭代计算/117
7��4��4计算工具位置和姿态/117
7��5坐标正变换程序示例6/118
7��5��1示例程序axis_6a1_to_p5()/118
7��5��2示例程序axis_6a1_to_pt()/123
7��5��3测试计算程序示例/123
第8章复合迭代坐标逆变换计算方法和
程序示例6/1258��1坐标正变换矩阵和坐标正变换程序
示例6/125
8��2坐标逆变换计算方法/126
8��2��1计算工具方向矢量/126
8��2��2复合迭代计算初始参数/126
8��2��3复合迭代计算/127
8��2��4用牛顿�怖�普森迭代法求解关节
转角α0,α1,α3/128
8��3坐标逆变换程序示例6/130
8��3��1示例程序tool_uvw()/131
8��3��2示例程序set_t012345()/131
8��3��3示例程序set_df_ds()/132
8��3��4示例程序space_a45_to_a013()/134
8��3��5示例程序space_to_axis()/136
8��3��6示例程序uvwx_to_a6()/138
8��3��7示例程序space_tool_to_axis()/138
8��4测试计算程序示例/138
附录/142
附录A主程序MainActivity/142
附录B程序参数源程序/174
B��1常数CONST/174
B��2参数ROB_PAR/174
B��3静态变量ROB_MOVE/176
附录C程序示例1的_coord_trans_k类源