《机器人技术基础与应用实践――基于模块化的机器人创意设计与实现》王留芳 曲凌 郝朝会 佘鹏飞 | PDF下载|ePub下载

前言绪论0��1什么是机器人0��2机器人的发展历史0��3如何设计制作机器人第1章初识机器人组件1��1机器人零件的特点1��2基本零件及其连接1��2��1基本零件1��2��2辅助零件1��2��3构件的基本连接1��3设计与装配1��3��1常规设计与装配1��3��2自主设计与装配1��4控制装置及其功能简介1��4��1Arduino/Basra主控板1��4��2Bigfish扩展板1��4��3电路连接方法1��5配置编程环境1��5��1下载1��5��2安装1��5��3设置IDE选项参数1��6设计之体验：Blink1��7进阶实践1��8本章小结第2章编程基础2��1常量、变量与表达式2��1��1常量2��1��2变量2��1��3表达式2��2常用运算符2��2��1算术运算符2��2��2关系运算符和关系表达式2��2��3逻辑运算符和逻辑表达式2��2��4位操作运算符和使用注意事项2��2��5运算符的优先级和结合性2��3流程控制的基本结构2��3��1顺序结构2��3��2选择结构2��3��3循环结构2��4函数及其调用规则2��4��1函数的定义2��4��2函数的调用2��5复合数据类型2��5��1数组2��5��2字符数组2��6编译预处理2��6��1宏定义2��6��2文件包含2��6��3条件编译2��7库函数2��7��1常用的库函数及其调用2��7��2自定义库函数的编写及调用2��7��3关于库函数的几点说明2��8进阶实践2��9本章小结第3章机器人控制系统的构建基础3��1控制系统的基本构成 3��2I/O端口及其应用3��2��1数字I/O端口及其应用3��2��2模拟输入端口及其应用3��2��3模拟输出端口及其应用3��3中断3��3��1中断的概念3��3��2定时器中断及其应用3��3��3外部中断函数及其应用3��4键盘模块及其应用3��5常用显示模块及其应用3��5��1LED数码管及其应用3��5��28×8 LED点阵及其应用3��5��3OLED有机发光二极管及其应用3��6常用执行机构及其应用3��6��1舵机及其控制3��6��2直流电机及其控制3��7进阶实践3��7��1主题实践（一）――按键功能模式切换的设计与实践3��7��2主题实践（二）――室内光线温度自动测控系统设计3��8本章小结第4章机器人的机构设计基础4��1机构的基本组成及分析4��2常用的平面机构4��2��1平面四杆机构及其应用实例4��2��2齿轮机构及其应用实例4��2��3凸轮机构及其应用实例4��3个性化的机构设计基础4��3��1基于形态学矩阵法的方案设计4��3��2计算机辅助设计4��3��3常用的设计制造工艺4��4进阶实践4��4��1主题实践（一）――设计一个LOGO4��4��2主题实践（二）――调光台灯的设计与制作4��5本章小结第5章简单机构的设计与实践5��1几种简单机构的设计与实践5��1��1机械手爪的设计与实践5��1��2自动感应门的设计与实践5��2多驱动简单机构的设计与实践5��2��1小车底盘的设计与实践5��2��2二自由度云台的设计与实践5��3进阶实践5��3��1主题实践（一）――自动伸缩门的设计与控制5��3��2主题实践（二）――智能台灯的设计与控制5��4本章小结第6章初识复杂系统6��1功能拓展――防夹感应门的设计与实践6��1��1设计要求6��1��2设计思路6��1��3动手实践6��2机构拓展――三自由度机械臂的设计与实践6��2��1设计要求6��2��2机构设计与搭建 6��2��3运动算法与控制实现6��3综合拓展――智能搬运小车的设计与实践6��3��1设计要求6��3��2设计思路6��4进阶实践6��4��1主题实践（一）――排爆机器人的设计与实践6��4��2主题实践（二）――猜拳机器人的设计与实践6��4��3主题实践（三）――三自由度机械臂的拓展设计与实践6��5本章小结第7章机器人产品的原型设计与实践7��1概述7��2预备知识7��2��1步进电机及其驱动控制7��2��2SH-ST扩展板7��2��3AccelStepper步进电机库函数简介7��3Delta机械臂的设计与实践7��3��1设计要求7��3��2Delta机械臂的结构设计7��3��3Delta机械臂的运动算法及控制实现7��4直角坐标型机械臂的设计与实践7��4��1设计要求7��4��2双轴直角坐标型机械臂的结构设计7��4��3双轴直角坐标型绘图机械臂的运动算法7��4��4双轴直角坐标型绘图机械臂的控制实现 7��5进阶实践7��5��1主题实践（一）――三轴绘图机械臂的设计与实践7��5��2主题实践（二）――桁架机械手的设计与实践7��6本章小结第8章仿生机器人的设计与实践8��1知识拓展与储备8��1��1SH-SR扩展板8��1��2多舵机辅助调试软件Controller8��1��3将数据写到flash8��1��4MPU6050陀螺仪及其应用8��2串联关节型仿生机器人的设计与实践8��2��1设计要求8��2��2串联四足仿生机器人的结构设计8��2��3串联关节型仿生机器人运动算法与控制8��3并联关节型仿生机器人的设计与实践8��3��1设计要求8��3��2并联仿生机器人的结构设计8��3��3并联仿生机器人运动算法与控制实现8��4多自由度双足机器人的设计与实践8��4��1设计要求8��4��2双足仿人机器人的结构设计8��4��3多自由度双足机器人运动算法8��4��4多自由度双足机