《智能互联网汽车技术与应用》赵剑 | PDF下载|ePub下载

前言
第1章绪论1
1��1智能网联汽车概述1
1��2智能网联汽车的应用2
1��3智能网联汽车关键技术3
1��4智能网联汽车发展目标6
第2章智能网联汽车传感器技术8
2��1定位导航传感器8
2��1��1定位导航传感器在汽车中的应用8
2��1��2定位导航传感器系统组成9
2��1��3定位导航传感器的技术指标9
2��1��4加速度传感器10
2��1��5陀螺仪37
2��2辅助与自动驾驶传感器55
2��2��1辅助与自动驾驶传感器概述55
2��2��2辅助与自动驾驶传感器的系统组成57
2��2��3视觉传感器61
2��2��4毫米波雷达66
2��2��5激光雷达71
2��2��6超声波雷达81
2��3新能源汽车传感器83
2��3��1新能源汽车传感器在汽车中的应用83
2��3��2新能源汽车传感器的系统组成83
2��3��3电池管理系统传感器84
2��3��4电机驱动系统传感器90
2��3��5氢燃料电池系统传感器94
2��4驾乘人员生理状态传感器99
2��4��1驾乘人员生理状态传感器概述99
2��4��2驾乘人员生理状态传感器的系统组成99
2��4��3基于机器视觉的疲劳检测技术100
2��4��4基于语音识别的疲劳检测技术103
2��4��5脑电识别技术109
2��4��6心率心电识别技术114
2��4��7肌力肌电识别技术117
2��4��8血液循环状态识别技术121
2��5多传感器融合技术在智能车中的
应用124
2��5��1多传感器融合应用的现状124
2��5��2信息融合的级别及优势125
2��5��3单目视觉里程计126
2��5��4摄像头和毫米波雷达融合127
2��5��5摄像头和激光雷达融合128
第3章智能网联汽车环境感知技术130
3��1智能网联汽车环境感知概述130
3��1��1环境感知的任务130
3��1��2环境感知的功能层次131
3��1��3环境感知传感器应用131
3��1��4环境感知的模型133
3��2深度学习模型及神经网络134
3��2��1感知机134
3��2��2受限玻耳兹曼机136
3��2��3卷积神经网络137
3��3交通场景语义分割方法142
3��3��1语义分割方法概述142
3��3��2典型语义分割方法143
3��3��3典型实例分割方法145
3��3��4小结146
3��4交通场景目标检测方法146
3��4��1基于视觉的障碍目标检测方法147
3��4��2基于视觉的交通信号及标志检测方法151
3��4��3基于激光三维点云数据分类与目标提取153
3��5交通场景路面信息检测方法155
3��5��1基于视觉的路面信息检测155
3��5��2基于激光雷达的路面检测163
3��6同步定位和地图构建SLAM技术165
3��6��1基于视觉的SLAM166
3��6��2基于激光的SLAM167
3��7极端工况与天气环境感知技术169
3��7��1雾天图像处理方法169
3��7��2雨天图像处理方法171
3��8多传感器融合173
3��8��1多传感器数据融合原理173
3��8��2多传感器数据融合方法173
3��8��3智能网联汽车多传感器融合175
第4章智能网联汽车决策技术181
4��1智能网联汽车决策系统概述181
4��2通路规划技术183
4��3行为规划技术184
4��3��1有限状态机模型184
4��3��2基于效用/价值的马尔可夫决策模型186
4��3��3基于深度模仿学习的决策模型187
4��3��4基于深度强化学习的决策模型189
4��4轨迹预测技术190
4��4��1基于浅层学习的轨迹预测方法191
4��4��2基于深度学习的轨迹预测方法192
4��4��3轨迹预测数据集及性能比较195
4��5运动规划技术198
4��5��1变分法198
4��5��2图搜索法199
4��5��3增量式搜索方法202
4��6智能网联汽车决策构架203
第5章智能网联汽车控制技术204
5��1智能网联汽车控制技术概述204
5��2汽车自适应巡航控制技术206
5��3汽车整车稳定性控制技术208
5��4汽车高速公路自主换道控制211
5��5汽车人机协同控制213
5��6汽车队列成形控制及队列稳定性215
5��6��1汽车队列成形控制215
5��6��2队列稳定性216
5��7汽车交叉口通行车路协同控制217
5��7��1汽车交叉口通行车路协同控制概述217
5��7��2汽车交叉口冲突问题描述及
分析217
5��7��3汽车交叉口控制模型的建立218
5��8复杂工况下脱困控制技术219
5��8��1爆胎车辆脱困控制策略219
5��8��2上层系统决策层220
5��8��3中层轨迹规划层221
5��8��4下层轨迹跟踪层221
第6章智能网联汽车通信技术223
6��1智能网联汽车通信技术概述与组成223
6��2DSRC通信协议224
6��2��1DSRC标准化进程224
6��2��2DSRC协议架构225
6��2��3DSRC系统结构组成226
6��2��4DSRC主要参数及性能对比227
6��3C��V2X通信协议228
6��3��1C��V2X标准化进程228
6��3��2LTE��V2X230
6��3��35G NR��V2X232
6��46G通信技术235
6��4��16G网络架构236
6��4��26G性能指标236
6��4��36G��V2X潜在技术237
6��5WiFi通信技术238
6��5��1技术概述238
6��5��2技术标准238
6��5��3技术特点239
6��5��4WiFi在智能网联汽车中的应用239
6��6蓝牙通信技术239
6��6��1技术概述239
6��6��2技术发展239
6��6��3技术特点240
6��6��4蓝牙在智能网联汽车中的应用241
6��7ZigBee通信技术241
6��7��1技术概述241
6��7��2技术特点241
6��7��3ZigBee在智能网联汽车中的
应用242
6��8VLC技术242
6��8��1技术概述242
6��8��2技术特点242
6��8��3VLC系统组成242
6��8��4VLC技术在智能网联汽车中的
应用243
6��9超宽带通信技术243
6��9��1技术概述243
6��9��2技术特点243
6��9��3UWB技术在智能网联汽车中的应用244
6��10RFID通信技术244
6��10��1技术概述244
6��10��2RFID工作原理245
6��10��3技术特点245
6��10��4RFID技术在智能网联汽车中的应用245
6��11eCall通信技术246
6��11��1技术概述246
6��11��2eCall系统结构246
第7章智能网联汽车网络技术248
7��1智能网联汽车网络技术概述248
7��2车载自组织网络的特点248
7��3车载自组织网络的系统结构249
7��4车载自组织网络的通信类型与协议250
7��5VANET试验仿真工具251
7��5��1交通仿真器252
7��5��2网络仿真器252
7��5��3综合仿真器253
7��6车联网协议总结与现状分析253
第8章智能网联汽车交通规划技术255
8��1智能网联汽车导航中路径规划技术255
8��1��1导航技术概述255
8��1��2导航的空间维度255
8��1��3导航的三个基本要素256
8��1��4导航中的定位技术256
8��1��5导航地理数据库258
8��1��6路径规划技术介绍259
8��1��7路径规划的具体方法259
8��1��8路径规划常用算法的原理260
8��1��9改进后的路径规划算法262
8��2交通信号灯统筹控制技术263
8��2��1交通信号灯的介绍263
8��2��2交通信号灯的设置264
8��2��3交通信号灯的控制系统264
8��2��4交通信号灯的识别271
8��3智能网联汽车自动泊车技术277
8��3��1泊车位探测277
8��3��2泊车位选择278
8��3��3自动泊车路径规划研究281
8��3��4泊车的控制系统285
8��4交通流感知和分流技术291
8��4��1交通流感知的常见技术292
8��4��2交通流感知的其他技术293
8��4��3分流技术295
8��4��4车路协同技术下的交通流优化297
第9章智能网联汽车的安全防护
技术300
9��1智能网联汽车的安全防护技术概述300
9��2智能网联汽车网络安全防护策略301
9��3车联网的网络安全技术基础306
9��4安全机制与通信性能均衡技术312
9��5位置隐私保护技术314
9��5��1匿名轨迹的隐私问题315
9��5��2对匿名轨迹的隐私保护316
9��5��3基于混合区的位置隐私保护
方案317
9��6智能网联汽车安全态势感知平台设计320
9��6��1安全态势感知平台概述320
9��6��2安全态势感知平台设计321
参考文献325