《机械设计手册 机电系统控制》闻邦椿 | PDF下载|ePub下载

出版说明
前言

第25篇机电系统控制

第1章概述

1自动控制系统的基本组成25-3

2自动控制系统的分类25-3

3对自动控制系统的基本要求25-4

4控制系统的性能指标25-4

4��1控制系统的时域性能指标25-5

4��1��1典型输入信号25-5

4��1��2一阶系统的时域性能指标25-5

4��1��3二阶系统的时域性能指标25-5

4��1��4高阶系统的时域性能指标25-7

4��2控制系统的频域性能指标25-8

5自动控制系统设计的基本原则25-8

第2章控制系统数学模型

1系统的微分方程25-10

2系统的传递函数25-11

2��1传递函数的定义25-11

2��2传递函数的性质 25-11

2��3与传递函数相关的几个基本概念25-11

2��4典型环节的微分方程和传递函数25-11

3系统的状态空间表达式25-13

3��1基本概念25-13

3��2状态空间表达式25-13

3��3状态空间表达式的建立方法25-14

3��3��1建立状态空间表达式的直接
方法25-14

3��3��2由微分方程求状态空间表达式25-14

3��3��3由系统传递函数写出状态空间
表达式25-14

3��4系统的传递函数矩阵25-14

3��4��1传递函数矩阵的概念25-14

3��4��2由状态空间表达式求传递函数
矩阵25-15

4离散系统的数学模型25-15

4��1离散系统的差分方程25-15

4��1��1差分方程含义25-15

4��1��2差分方程的解法25-16

4��2离散系统的传递函数25-16

4��2��1离散传递函数的定义25-16

4��2��2离散传递函数的求法25-16

4��2��3开环系统的脉冲传递函数25-17

4��2��4闭环系统的脉冲传递函数25-17

4��3离散系统的状态空间表达式25-17

4��3��1离散系统状态方程的建立25-17

4��3��2离散系统的传递矩阵25-19

5系统框图25-19

5��1画框图的规则25-19

5��2框图的基本连接方式与等效变换
规则25-19

5��3框图的简化25-20

6信号流图 25-20

6��1信号流图的性质25-20

6��2信号流图的简化25-20

6��3梅逊公式及其应用25-20

7非线性系统线性化25-21

第3章控制系统分析方法

1频率特性分析法25-23

1��1频率特性的基本概念25-23

1��2频率特性的求法25-23

1��3频率特性的图示法25-23

1��3��1极坐标图25-23

1��3��2对数坐标图25-23

2根轨迹分析法25-27

2��1根轨迹定义25-27

2��2根轨迹的幅值条件和相角条件25-27

2��3绘制根轨迹的基本规则25-27

2��4在开环传递函数中增加极点、零点
的影响25-28

3系统稳定性25-29

3��1系统稳定性的基本概念25-29

3��2线性系统的代数稳定性判据25-29

3��2��1赫尔维茨判据25-29

3��2��2劳斯判据25-30

3��2��3谢绪恺判据25-31

3��3李亚普诺夫稳定性判据25-31

3��4乃奎斯特稳定性判据25-31

3��4��1乃奎斯特判据25-31

3��4��2乃奎斯特判据的应用25-32

3��5根据Bode图判断系统的稳定性25-33

3��6系统的相对稳定性25-33

3��6��1相位稳定裕度25-33

3��6��2幅值稳定裕度25-33

目录
目录
3��6��3关于相位裕度和幅值裕度的
几点说明25-33

4控制系统的误差25-34

4��1系统的复域误差25-34

4��2系统时域稳态误差25-34

4��3系统稳态误差的计算25-34

4��3��1系统的类型25-34

4��3��2系统的误差传递函数25-34

4��3��3稳态误差系数与稳态误差25-34

4��4扰动引起的误差25-35

5离散系统的Z域分析25-36

5��1离散系统的稳定性分析25-36

5��2极点分布与瞬态响应的关系25-36

5��3离散系统的稳态误差25-37

第4章控制系统设计方法

1控制系统设计的基本原理25-38

1��1Bode定理25-38

1��2反馈校正25-38

1��3顺馈校正25-39

1��4串联校正25-39

1��5控制器分类25-39

2控制器设计方法25-41

2��1按希望特性设计控制器的基本原理25-41

2��1��1典型Ⅰ型系统（二阶希望特性
系统）25-41

2��1��2典型Ⅱ型系统(三阶希望特性
系统)25-42

2��2按希望特性设计控制器的图解法25-44

2��3按希望特性设计控制器的直接法25-45

2��4PID控制器25-46

3离散系统设计25-47

3��1模拟化设计法25-47

3��2离散设计法25-48

3��3PID数字控制器25-48

第5章先进控制理论基础

1系统智能化25-50

1��1智能控制的产生背景25-50

1��2智能机器的智能级别25-50

1��3智能化系统的结构25-51

1��4人工智能25-52

1��4��1人工智能的定义25-52

1��4��2人工智能的发展史25-52

1��4��3人工智能的研究与应用25-53

1��5智能控制系统的特点25-54

1��6运动状态的智能控制25-55

1��6��1交通工具运动状态的智能控制25-55

1��6��2各种数控机床运动状态的智能
控制25-55

1��6��3机器人运动状态的智能控制25-56

2*优控制25-56

2��1*优性能指标25-56

2��1��1积分型*优性能指标25-56

2��1��2末值型*优性能指标25-57

2��1��3综合*优性能指标25-57

2��2*优控制的约束条件25-57

2��2��1对系统的*大控制作用或控制
容量的限制25-57

2��2��2终了状态的约束条件25-57

2��2��3系统的*优参数问题25-5