《机器人技术基础及应用》李磊 殷宝吉 | PDF下载|ePub下载

目录
前言
上篇机器人技术基础
**章绪论3
【案例导入】果蔬采摘，机器人大显身手3
**节机器人的发展和趋势5
第二节机器人的定义和分类11
第三节机器人的基本组成和技术参数17
【知识拓展】后疫情时期机器人的应用21
第二章机器人机械系统设计23
【案例导入】ABB YuMi――全球首款真正
实现人机协作的双臂工业机
器人23
**节机器人的总体设计24
第二节传动系统设计27
第三节臂部结构设计36
第四节末端执行器设计39
第五节行走机构设计46
【知识拓展】仿生壁虎机器人――Slalom48
第三章机器人运动学50
【案例导入】七轴工业机器人50
**节物体在空间中的位姿描述52
第二节齐次坐标变换及物体的位姿
变换方程56
第三节连杆参数及其齐次变换矩阵61
第四节机器人的运动学方程63
【知识拓展】仿生青蛙机器人72
第四章机器人静力学及动力学75
【案例导入】类人机器人手指，抓取能力
更强、活动更灵活75
**节机器人的速度雅可比矩阵及
速度分析76
第二节机器人的静力计算80
第三节机器人的动力学82
【知识拓展】智能义肢关键技术――触觉
反馈86
第五章机器人感知系统88
【案例导入】爬行机器人――“大狗”
BigDog88
**节机器人传感器概述89
第二节机器人的位置和位移传感器94
第三节机器人的视觉技术98
第四节机器人的触觉系统102
【知识拓展】机器视觉助力羽毛球拾取108下篇机器人技术应用――水下机器人
第六章水下机器人机械结构与控制系统
硬件设计113
【案例导入】浙江大学四旋翼式水下机
器人113
**节水下机器人概述114
第二节水下机器人机械结构设计119
第三节水下机器人控制系统硬件设计125第七章水下机器人系统软件设计及
应用133
【案例导入】四旋翼式水下机器人监控系统133
**节水下机器人控制界面设计134
第二节水下机器人遥控操作控制140
第三节水下机器人自动控制145
参考文献157