《机器人引论 第2版(本科教材)》张涛 | PDF下载|ePub下载

序 前言 第1部分机器人基础 第1章绪论 1��1机器人简介 1��1��1机器人的由来 1��1��2机器人的定义 1��1��3机器人学的研究领域 1��2机器人的发展历史 1��3机器人的基本结构 1��4机器人的分类 1��5机器人的应用 1��6机器人学的研究内容 1��7机器人学的国内外研究现状 第2章机器人运动学 2��1刚体位姿的描述 2��1��1位置的描述――位置矢量 2��1��2方位的描述――旋转矩阵 2��1��3坐标系的描述 2��1��4机器人操作臂手爪位姿的描述 2��2点的映射 2��2��1坐标平移 2��2��2坐标旋转 2��2��3一般映射 2��3齐次坐标和齐次变换 2��4变换矩阵 2��4��1平移算子 2��4��2旋转算子 2��4��3变换算子的一般形式 2��4��4变换矩阵的运算 2��5旋转矩阵的导数 2��6连杆参数和关节变量 2��6��1连杆描述 2��6��2连杆连接的描述 2��7连杆坐标系 2��7��1中间连杆i的坐标系��i 2��7��2首端连杆和末端连杆 2��7��3用连杆坐标系规定连杆参数 2��7��4连杆坐标系建立的步骤 2��8连杆变换和运动学方程 2��8��1相邻两连杆坐标系之间的变换 矩阵 2��8��2运动学方程的建立 2��9多足步行机器人的运动学 2��9��1引言 2��9��2多足步行机器人机构特征 2��9��3站立腿的运动学计算 2��9��4摆动腿的运动学计算 2��9��5多足步行机器人的运动学计算 2��9��6多足步行机器人的速度和加速度 计算 第3章机器人动力学 3��1动力学分析基础 3��1��1机器人的坐标系 3��1��2工具的定位 3��1��3惯性张量和惯性矩阵 3��1��4连杆运动的传递 3��1��5牛顿�才防�动力学方程 3��1��6拉格朗日方程 3��2机器人的静力分析 3��2��1等效关节力和力雅可比 3��2��2连杆的静力学分析 3��3机器人动力学方程 3��3��1牛顿�才防�递推动力学方程 3��3��2关节空间与操作空间动力学 3��3��3拉格朗日方程的应用 3��3��4多足步行机器人的动力学模型 第4章机器人控制 4��1机器人运动控制 4��1��1机器人的伺服电动机 4��1��2机器人的运动控制器 4��2机器人移动轨迹控制 4��2��1路径与轨迹 4��2��2关节坐标系与直角坐标系 4��2��3轨迹规划 4��2��4轨迹控制 4��3机器人力控制 4��3��1机器人的力与力控制种类 4��3��2阻尼力控制 4��3��3相互力控制 4��4机器人行为控制 4��4��1机器人行为种类 4��4��2机器人行为控制方式 第5章机器人智能控制 5��1智能控制的基本特点 5��1��1智能控制概述 5��1��2智能控制系统的典型结构 5��2智能控制的主要方法 5��2��1专家控制 5��2��2模糊控制 5��2��3神经网络控制 5��2��4混沌控制 5��2��5依靠优化方法的智能优化 控制 5��3智能控制的主要应用 5��3��1机器人的专家控制 5��3��2机器人的模糊控制 5��3��3机器人的神经网络控制 5��3��4机器人的优化方法控制 5��3��5机器人智能控制技术的融合〖1〗机器人引论目录〖2〗第2部分典型机器人 第6章工业机器人 6��1工业机器人的发展历史 6��1��1工业机器人发展概况 6��1��2中国工业机器人研制情况 6��2工业机器人的基本组成 6��2��1执行机构 6��2��2驱动系统 6��2��3控制系统 6��2��4传感系统 6��3工业机器人的典型机构 6��3��1SCARA机构 6��3��2平行杆型机构 6��3��3多关节机构 6��4工业机器人的种类及应用 6��4��1焊接机器人 6��4��2搬运机器人 6��4��3喷漆机器人 6��4��4装配机器人 第7章移动机器人 7��1移动机器人的发展 7��2移动机器人的基本组成 7��2��1驱动系统 7��2��2控制系统 7��2��3传感系统 7��3轮式移动机器人 7��3��1车轮形式 7��3��2车轮的配置和转向机构 7��3��3三轮移动机器人运动分析 7��3��4轮式排爆机器人 7��4履带式移动机器人 7��4��1车体结构 7��4��2越障原理 7��4��3履带排爆机器人 7��5步行移动机器人 7��5��1步行机器人的特点及发展过程 7��5��2步行机器人的腿结构 7��5��3两足步行机器人的动力学模型 第8章拟人机器人 8��1拟人机器人的发展 8��1��1拟人机器人的发展历史 8��1��2中国拟人机器人发展概况 8��2拟人机器人的基本结构 8��2��1拟人机器人的头部 8��2��2拟人机器人的四肢 8��2��3拟人机器人的躯体 8��3拟人机器人的主要功能 8��3��1拟人机器人的拟人行为 8��3��2拟人机器人的人机交互 8��4拟人机器人的行为控制 8��4��1步行模式生成器 8��4��2拟人机器人的双足步行 8��4��3全身运动模式的生成 8��5拟人机器人的应用 第9章仿生机器人 9��1仿生机器人的特点 9��2仿生机器人的研究概述 9��2��1研究现状 9��2��2仿生机器人的关键技术问题 9��2��3仿生机器人的发展趋势 9��3仿生机器鱼 9��3��1鱼类推进理论 9��3��2仿生机器鱼的设计 9��3��3仿生机器鱼的运动控制 9��3��4仿生机器鱼控制系统的 硬件设计 9��4四足仿生机器人 9��4��1四足仿生机器人的总体设计 方案 9��4��2四足仿生机器人的结构设计 9��4��3四足仿生机器人的控制系统 设计 第10章医用机器人 10��1医用机器人的特点 10��2医用机器人的分类 10��2��1医用外科机器人 10��2��2康复机器人 10��2��3医学教育机器人 10��3医用机器人的控制 10��4医用机器人的应用 10��4��1医用外科机器人的应用 10��4��2康复机器人的应用 10��4��3医用机器人的应用实例 10��4��4医用机器人的研究趋势 第11章家用机器人 11��1家用机器人的定义与发展历程 11��1��1家用机器人的定义与分类 11��1��2家用机器人的发展历程 11��1��3全球家用机器人总体研发 现状与市场 11��2家用机器人的特点与发展趋势 11��2��1家用机器人的特点 11��2��2家用机器人的发展趋势 11��3家用机器人关键技术与研究课题 11��3��1室内自主导航技术 11��3��2家用机器人的控制 11��3��3家用机器人的社会课题 11��4家用机器人的应用 11��4��1家居智能方向 11��4��2家庭教育娱乐方向 11��4��3家庭安全健康方向 第12章空中机器人 12��1无人机的发展历程 12��2无人机的分类 12��2��1按无人机应用领域分类 12��2��2按无人机机翼布局样式分类 12��2��3按无人机的控制方式分类 12��2��4按无人机的性能指标分类 12��3无人机的应用 12��3��1无人机在军事领域的应用 12��3��2无人机在民用领域的应用 12��4当前无人机领域的研究热点 第13章空间机器人 13��1空间机器人的定义和发展历程 13��1��1空间机器人的定义 13��1��2空间机器人的发展历程 13��2空间机器人的特点和分类 13��2��1空间机器人的特点 13��2��2空间机器人的分类 13��3空间机器人通信技术 13��3��1空间机器人的深空通信 13��3��2空间机器人深空通信的接收 技术――天线组阵 13��4空间机器人的应用 13��4��1探测空间机器人 13��4��2空间机器人航天器 第14章多机器人系统 14��1多机器人系统概述 14��2多机器人系统的体系结构 14��2��1分层式结构 14��2��2基于行为的混合分层式结构 14��2��3任务级协作式结构 14��2��4并行处理混合式结构 14��3多机器人系统的协调控制 14��3��1协调控制策略 14��3��2协调控制平台 14��3��3协调控制中的学习 14��4网络机器人 14��4��1网络机器人的组成与特点 14��4��2网络机器人的控制14��4��3网络机器人的应用 14��5多机器人系统的应用 14��5��1机器人足球 14��5��2多移动机器人协作围捕 14��5��3多机器人协作装配 第15章未来机器人 15��1机器人的发展趋势 15��2未来机器人的发展与应用前景 15��3未来机器人与人类社会 参考文献