《智能网联汽车研究与开发丛书智能网联汽车协同决策与规划技术》李柏葛雨明著 | PDF下载|ePub下载

序1
序2
前言
第1章智能网联汽车概述1
1��1智能网联汽车成为国际社会技
术与产业竞争的制高点1
1��2智能决策是智能网联汽车的核
心关键技术2
1��3智能网联汽车轨迹决策与规划
技术基础3
1��3��1单车在低速非结构化场景中的
规划方法回顾4
1��3��2单车在结构化道路场景中的规
划方法回顾8
1��3��3多车在低速非结构化场景中的
协同规划方法回顾10
1��3��4多车在结构化道路场景中的协
同规划方法回顾11
参考文献12
第2章低速非结构化场景中的单一
车辆决策与规划方法21
2��1轨迹规划命题的构建21
2��1��1系统动态方程约束22
2��1��2两点边值约束24
2��1��3流形约束26
2��1��4代价函数28
2��1��5*优控制问题完整形式29
2��2轨迹规划命题的数值求解29
2��2��1全联立离散化31
2��2��2非线性规划33
2��2��3非线性规划的初始化35
2��3AMPL数值优化平台的
应用36
2��3��1AMPL的下载与安装36
2��3��2AMPL的基本运行方式37
2��3��3AMPL的模型文件38
2��3��4AMPL的初始解文件43
2��3��5AMPL与Matlab联合仿真
平台43
2��4轨迹决策的生成46
2��4��1同伦轨线与轨迹决策46
2��4��2轨迹决策与路径+速度
决策48
2��4��3基本A*算法与混合A*
算法48
2��4��4基于S-T图的搜索57
2��4��5X-Y-T三维A*算法59
2��5进一步提升轨迹规划命题求解
效率的方法62
2��5��1直接求解的困难62
2��5��2场景隧道化建模思想63
2��6仿真实验63
参考文献70
第3章低速非结构化场景中的多车
协同决策与规划方法73
3��1协同轨迹决策与序贯轨迹
决策73
3��1��1协同轨迹决策的困难73
3��1��2简化协同轨迹决策问题的
思路74
3��1��3序贯轨迹决策中的优先级排序
方法75
3��1��4序贯轨迹决策整体方案75
3��2协同轨迹规划命题的构建77
3��3协同轨迹规划命题的求解80
3��3��1直接求解的困难80
3��3��2自适应渐进约束初始化
思想80
3��3��3自适应渐进约束动态优化
算法81
3��3��4进一步降低问题规模的
方法84
3��4仿真实验85
参考文献89
第4章结构化道路上的单一车辆
决策与规划方法91
4��1结构化道路概述91
4��1��1指引线及其生成方法91
4��1��2Frenet坐标系及其弊端96
4��2轨迹决策的生成99
4��2��1基于T-S-L分层采样的解
空间构造99
4��2��2代价函数的设计100
4��2��3基于动态规划的决策寻优102
4��3轨迹规划命题的构建与
求解104
4��3��1基本命题模型及其弊病 104
4��3��2基于隧道化建模的轨迹规划
命题构建105
4��3��3进一步提升求解效率的
方法108
4��4轨迹规划在线求解能力保障
方案108
4��4��1离散化精度渐变方案109
4��4��2多完成度冗余计算方案109
4��4��3基于在线查表的紧急避险
方案110
4��5仿真实验110
参考文献115
第5章结构化道路上的多车协同
决策与规划方法117
5��1轨迹决策的生成117
5��2轨迹规划命题的构建117
5��2��1主要协同行驶场景分析117
5��2��2无信号灯平面十字交叉路口
场景的可通行区域118
5��2��3无信号灯平面十字交叉路口
通行任务121
5��3轨迹规划命题的求解123
5��3��1碰撞躲避约束条件的
简化124
5��3��2基于渐进时域约束的
离线求解辅助策略124
5��3��3基于查表法的在线求解
方案126
5��4仿真实验126
参考文献131
第6章总结与展望132
6��1本书内容总结132
6��2未来研究机遇133目录●●●●●●●●●●智能网联汽车协同决策与规划技术