《工业机器人离线编程与仿真技术》宋立博主编 | PDF下载|ePub下载

前言
第1章绪论1
1��1离线编程与仿真技术的定义与构成1
1��2离线编程与仿真技术原理2
1��3常用离线编程与仿真软件2
1��3��1专用离线编程与仿真软件2
1��3��2通用离线编程与仿真软件8
第2章基础知识与概念12
2��1机器人坐标系与工件位姿12
2��2机器人工作空间与可达空间14
2��3PTP轨迹与CP轨迹规划15
2��4轨迹插补与组合轨迹15
2��5POS点与Home点16
2��6机器人运动学逆解16
2��7计算机图形学17
2��8通用图形软件格式17
2��8��1VRML文件格式18
2��8��2STL文件格式18
2��8��3STEP文件格式19
2��8��4IGES文件格式20
2��9工作站与工作站库20
2��10后置20
2��11本章小结21
第3章PQArt集成开发环境22
3��1PQArt软件安装与部署22
3��1��1PQArt软件下载22
3��1��2PQArt软件安装22
3��1��3PQArt软件许可23
3��1��4PQArt软件资源24
3��2PQArt软件界面24
3��3PQArt功能模块25
3��3��1机器人编程25
3��3��2工艺包30
3��3��3绘图区30
3��3��4机器人加工管理面板30
3��3��5机器人控制面板31
3��3��6输出面板32
3��3��7调试面板33
3��3��8状态栏34
3��3��9自定义35
3��4本章小结35
目录工业机器人离线编程与仿真技术第4章精确定位与三维球36
4��1特色三维球36
4��2三维球结构及颜色37
4��3点定位方法37
4��4轴操作方法40
4��5本章小结42
第5章PQArt基本操作流程43
5��1基本流程43
5��2场景搭建44
5��2��1导入机器人44
5��2��2导入工具46
5��2��3自定义工具46
5��2��4导入零件52
5��3工件校准55
5��3��1三点校准法56
5��3��2点轴校准法57
5��3��3新建坐标系法58
5��4本章小结59
第6章PQArt工作轨迹60
6��1生成轨迹60
6��1��1轨迹导入60
6��1��2轨迹生成60
6��2轨迹选项与属性67
6��2��1轨迹选项67
6��2��2轨迹属性70
6��3轨迹优化72
6��4轨迹属性与操作75
6��5轨迹点属性与操作84
6��6本章小结97
第7章PQArt虚拟仿真与后置98
7��1编译98
7��2仿真99
7��3后置100
7��4本章小结102
第8章PQArt应用案例(一)103
8��1激光切割应用案例103
8��1��1场景搭建103
8��1��2校准TCP与零件103
8��1��3轨迹设计与生成106
8��1��4轨迹优化107
8��1��5仿真与后置112
8��2气缸去毛刺应用案例113
8��2��1场景搭建113
8��2��2校准TCP与零件113
8��2��3轨迹设计与生成114
8��2��4轨迹优化118
8��2��5仿真与后置120
8��3本章小结122
第9章PQArt应用案例(二)123
9��1码垛应用案例123
9��1��1场景搭建123
9��1��2校准TCP与零件124
9��1��3轨迹设计与生成124
9��1��4轨迹优化128
9��1��5仿真与后置128
9��2写字应用案例129
9��2��1场景搭建129
9��2��2校准TCP与零件129
9��2��3轨迹设计与生成131
9��2��4轨迹优化131
9��2��5仿真与后置132
9��3本章小结133
第10章离线编程与仿真技术总结与展望134
10��1离线编程与仿真技术总结134
10��2离线编程与仿真技术展望134