《先进电动汽车状态估计与辨识》罗禹贡陈慧等 | PDF下载|ePub下载

前言
第1章车辆状态观测方法导论1
1��1概述2
1��2研究现状3
1��2��1附着系数估计方法3
1��2��2质心侧偏角估计方法6
1��2��3纵向车速估计方法10
1��2��4参数自适应估计方法11
1��3本书涉及的车辆状态估计与参数辨识方法15
1��3��1所需解决的关键科学问题15
1��3��2研究方法概述16
1��3��3本书提出方法的特点18
参考文献18
第2章基于多信息与多方法融合的附着系数估计方法24
2��1大滑移率或者大侧偏角条件下的单方向附着系数估计方法28
2��1��1基于无味卡尔曼和修正Dugoff模型的单向附着系数估计方法28
2��1��2基于模型重构的路面附着系数估计方法34
2��2小滑移率或者小侧偏角条件下的单方向附着系数估计方法37
2��2��1基于频响特性的路面附着系数辨识方法37
2��2��2基于非线性系统可观性分析的路面附着系数估计方法41
2��3融合估计方法47
2��3��1基于误差加权的双方向估计结果融合方法47
2��3��2基于双卡尔曼滤波技术的路面峰值附着系数融合估计方法49
2��4附着系数估计方法应用实例61
2��4��1修正Dugoff轮胎模型验证61
2��4��2轮胎力估计验证62
2��4��3单方向运动学附着系数估计方法验证63
2��4��4基于误差加权的运动学附着系数估计方法验证64
2��4��5基于频响特性附着系数估计方法验证65
2��4��6基于非线性系统可观性分析的路面附着系数估计66
2��4��7基于双卡尔曼滤波器的附着系数融合估计方法74
2��5本章小结88
参考文献88
第3章基于多信息与多方法融合的质心侧偏角估计方法90
3��1基于运动学的质心侧偏角估计方法92
3��1��1融合GPS与INS信息的质心侧偏角估计92
3��1��2基于直接积分法的质心侧偏角估计103
3��2基于动力学的质心侧偏角估计方法104
3��2��1基于无味粒子滤波的车辆运动状态估计104
3��2��2基于横向动力学的质心侧偏角估计方法113
3��3基于动力学与运动学融合的估计方法114
3��3��1基于组合式的质心侧偏角融合估计114
3��3��2基于误差加权的质心侧偏角融合估计116
3��4质心侧偏角估计方法比较120
3��5质心侧偏角估计方法应用实例122
3��5��1基于GPS与INS信息融合的车速及质心侧偏角估计方法122
3��5��2基于无味粒子滤波的车速及质心侧偏角估计方法137
3��5��3误差加权融合的车速及质心侧偏角估计方法145
3��5��4基于联邦卡尔曼的质心侧偏角估计方法149
3��6本章小结162
参考文献162
第4章基于多信息与多方法融合的纵向车速估计方法164
4��1运动学估计方法166
4��1��1参数自适应卡尔曼滤波纵向车速估计方法166
4��1��2融合GPS与INS信息的车速估计方法167
4��1��3基于联邦卡尔曼的多传感器信息融合的纵向车速估计方法168
4��1��4直接加速度积分法172
4��1��5基于平均轮速法的纵向车速估计方法173
4��1��6运动学方法小结174
4��2动力学估计方法174
4��2��1基于轮胎纵向力的车速估计方法174
4��2��2直接转矩积分车速估计方法175
4��2��3扩展卡尔曼滤波车速估计方法175
4��2��4无迹卡尔曼滤波车速估计方法182
4��2��5基于简化魔术公式的车速估计方法193
4��2��6基于车轮动力学的车速估计方法195
4��2��7动力学估计方法小结196
4��3融合估计方法196
4��3��1基于联邦卡尔曼滤波技术的纵向车速融合估计方法196
4��3��2基于自适应UKF滤波的两级分布式纵向车速估计方法200
4��4纵向车速估计方法应用实例206
4��4��1融合GPS与INS信息的车速估计方法206
4��4��2参数自适应卡尔曼滤波纵向车速估计方法207
4��4��3扩展卡尔曼滤波车速估计方法209
4��4��4无迹卡尔曼滤波车速估计方法210
4��4��5基于联邦卡尔曼滤波技术的纵向车速融合估计方法213
4��4��6基于自适应UKF滤波的两级分布式纵向车速估计方法230
4��5本章小结237
参考文献238
第5章复杂行驶环境下参数自适应辨识方法239
5��1质量估计方法241
5��1��1基于高频信息提取的整车质量估计方法241
5��1��2对纵向坡度鲁棒的基于轮胎纵向力信息的整车质量估计方法244
5��2基于多方法融合的坡度估计方法249
5��2��1基于动力学方法的坡度估计方法249
5��2��2基于运动学方法的坡度估计方法250
5��2��3基于组合式融合的坡度估计方法251
5��3基于双卡尔曼滤波技术的轮胎侧偏刚度的自适应估计方法251
5��3��1估计轮胎侧偏刚度的时机253
5��3��2侧偏刚度估计结果254
5��4过程噪声参数估计257
5��4��1*大似然估计理论简介257
5��4��2*大似然估计过程噪声258
5��4��3过程噪声估计器估计结果262
5��5量测噪声参数估计266
5��5��1小波变换简介267
5��5��2小波变换估计量测噪声268
5��5��3量测噪声估计结果271
5��6俯仰角和路面坡度角估计算法273
5��7参数自适应估计方法应用实例276
5��7��1基于高频信息提取的质量估计算法276
5��7��2基于多方法融合的纵向坡度估计算法282
5��7��3横向坡度估计286
5��7��4过程噪声估计算法290
5��7��5量测噪声估计方法291
5��7��6俯仰角校正和坡度角补偿方法293
5��7��7过程噪声估计器、量测噪声估计器以及坡度角补偿模块的自适应估计方法294
5��8本章小结296
参考文献296