《ABB工业机器人操作与编程》梁盈富 | PDF下载|ePub下载

目录

前言

二维码索引

第1章工业机器人基础知识

1��1工业机器人概况

1��2工业机器人的组成与分类

1��2��1工业机器人系统组成

1��2��2工业机器人的分类

1��2��3工业机器人的技术参数

1��3常用的驱动装置

1��3��1步进电动机及其驱动控制系统

1��3��2直流电动机及其控制方法

1��3��3交流电动机及其变频调速

1��4位置检测原理

1��4��1光电脉冲编码器结构及

工作原理

1��4��2光电脉冲编码器应用

1��5小结

练习题

第2章工业机器人基本操作

2��1工业机器人安全操作规程

2��1��1安全注意事项

2��1��2安全使用原则

2��2工业机器人系统结构与连接

2��2��1ABB工业机器人控制柜内部结构

2��2��2控制柜与工业机器人本体连接

2��3示教器

2��3��1认知示教器

2��3��2正确操作示教器

2��4工业机器人的起动与关闭

2��4��1起动工业机器人

2��4��2关闭工业机器人

2��5工业机器人模式转换

2��5��1自动模式

2��5��2手动模式

2��5��3手动全速模式

2��6工业机器人手动运行模式

2��6��1操作杆速率设定

2��6��2增量模式

2��7工业机器人手动操纵方式

2��7��1单轴运动

2��7��2线性运动和重定位运动

2��8工具坐标系和工件坐标系定义

2��8��1工具坐标系定义

2��8��2工件坐标系定义

2��9工业机器人其他常用操作

2��9��1工业机器人设置系统时间

2��9��2工业机器人系统备份与恢复

2��9��3工业机器人转数计数器更新

2��10工业机器人紧急停止后的

恢复方法

2��11小结

练习题

第3章工业机器人I/O通信

3��1工业机器人I/O通信与I/O板

3��1��1常用的I/O通信

3��1��2ABB标准I/O板

3��2ABB标准I/O板应用

3��2��1DSQC651板及信号配置

3��2��2信号的配置、仿真与强制

3��2��3示教器可编程按键的使用

3��2��4系统输出与I/O信号的关联

3��3小结

练习题

第4章工业机器人编程与调试

4��1工业机器人程序结构

4��1��1程序数据

4��1��2编写程序的一般步骤

4��1��3RAPID程序

4��2数据类型与运算符

4��2��1数据类型

4��2��2运算符

4��3工业机器人编程指令

4��3��1“:=”赋值指令

4��3��2运动控制指令

4��4程序流程控制

4��4��1IF语句

4��4��2IF语句嵌套

4��4��3TEST语句

4��4��4WHILE循环语句

4��4��5FOR循环语句

4��4��6循环嵌套

4��4��7GOTO语句

4��4��8等待语句

4��4��9程序跳转语句

4��4��10终止程序执行语句

4��5程序的编辑与调试

4��5��1编辑RAPID程序

4��5��2调试程序

4��5��3自动运行RAPID程序

4��5��4保存RAPID程序模块

4��6小结

练习题

第5章工业机器人编程应用

5��1应用编程的基本步骤

5��2工业机器人基础轨迹程序设计

5��2��1轨迹编程工作站

5��2��2程序编写与调试

5��3工业机器人搬运码垛程序设计

5��3��1搬运码垛工作站

5��3��2物料搬运程序编写与调试

5��3��3物料码垛程序编写与调试

5��4工业机器人机床上下料程序设计

5��4��1机床上下料工作站

5��4��2机床上下料程序的编写与调试

5��5小结

练习题

第6章工业机器人离线编程

6��1工业机器人的离线编程技术

6��1��1离线编程的概念及组成

6��1��2离线编程的特点

6��2ABB RobotStudio软件基本操作

6��2��1ABB RobotStudio软件主要

功能界面

6��2��2ABB RobotStudio软件中的

建模功能

6��2��3ABB RobotStudio软件中

工具的使用

6��3构建工业机器人基本工作站

6��3��1布局工业机器人基本工作站

6��3��2配置工业机器人工作站系统

6��3��3创建运行轨迹程序并仿真运行

6��4工业机器人离线轨迹编程

6��4��1创建工业机器人离线轨迹

曲线及路径

6��4��2工业机器人目标点调整及仿真

6��5小结

练习题

参考文献